原名谭世铭。湖南省湘乡县人。一九二七年在国民革命军第二方面军总指挥部特务营任文书、书记。参加了湘赣边界秋收起义。一九二七年加入中国共产党。土地革命战争时期，任中国工农红军第四军三十一团秘书，红四军军委秘书长、军政治部训练部部长，红十二军政治部主任，红一军团第一师政治部主任、师政治委员，红一军团政治部组织部部长。参加了长征。抗日战争时期，任八路军后方政治部主任，总政治部副主任，陕甘宁晋绥联防军副政治委员兼政治部主任。解放战争时期，任东北民主联军政治部主任，第四野战军副政治委员兼政治部主任。中华人民共和国成立后，任中南军区第三政治委员，中国人民解放军总政治部副主任、主任，国防部副部长，中共中央军委常委、顾问。一九五五年被授予大将军衔。是第一、二、三届国防委员会委员，第一、二、五届全国人民代表大会常务委员会委员，第五届全国人大法制委员会副主任，中国共产党第七届候补中央委员，第八届中央委员、中央书记处书记。
