在一项发表于《先进材料技术》的文章中,美国北卡罗莱纳州立大学和天普大学的研究人员开发出了以水母为灵感的软体机器人,这种机器人的游泳速度甚至可以战胜它们在自然界中的原型——水母。更重要的是,水母机器人展示了一种使用预应力聚合物改进软体机器人的新技术。
北卡罗来纳州立大学机械与航空航天工程助理教授、新研究论文的通讯作者尹杰说:“我们之前的工作主要在制造以猎豹为灵感的软体机器人,虽然这种机器人的速度非常快,但它的内脊仍然是硬质的。这次我们想制造一个完全软体的机器人,没有硬质内脊,但仍利用在两个稳定状态之间切换的概念,使软体机器人更有力和更快地移动。给我们灵感的动物之一就是水母。”

研究人员将由同一种弹性聚合物制成的两层材料粘合在一起,制造了他们的新型软体机器人。下层聚合物被拉伸,其厚度简写为hb(即Bottom layer,下层);上层内部包含一个充气通道,没有进行预应力处理,其厚度简写为ht(Top layer,上层)。

尹杰说:“我们可以通过将空气泵入通道层,使机器人能够‘弯曲’,我们通过控制预应力层的相对厚度来控制弯曲的方向。”

这个原理还解释了研究团队创造的一种可以快速爬动的软体爬虫机器人。它就像一只毛毛虫,先蜷缩起身体,然后向前跳跃,迅速释放出储存的能量。较大预应力的材料弯曲程度也越大。预应力越大,单次跳跃中能够提供的能量也更多,但同时弯曲程度的增大会减少单次步幅。所以在实验条件中,这种爬虫机器人的最快运动速度出现在预应力的中间值20%时,而非最大或最小值时。
水母机器人更为复杂,从爬虫机器人的条状二维结构变成圆形三维结构。预应力圆形层被同时向四个方向拉伸。无应力层的结构也相应变化,由环状的空气通道组成。最终形成是一个看起来像水母的圆顶。
当水母机器人“放松”时,圆顶就会弯曲起来,就像一个浅碗。当空气被泵入通道层时,结构发生反向弯曲,由“碗”变成平,再变为反向的“盘”,将水向后推出,并推动自身向前推进。在实验测试中,水母机器人的平均速度为每秒53.3毫米。相比于研究人员所考察的三种自然界水母的平均运动速度,都不超过每秒30毫米的情况下,这个表现相当不错。

最后,研究人员制造了一个三爪抓取机器人。当抓举物体时,夹具通常在“放松”状态时会打开,然后在抬升时需要能量保持抓紧的动作。但是尹杰和合作者使用预应力层来制造夹具,其默认位置是紧闭状态。打开夹持器需要能量,但一旦它们就位,夹住物体,夹持器就会返回到默认的“静止”模式,紧紧抓住货物。
尹杰说:“这样做的好处是,在运输过程中,不需要额外的能量,从而可以更有效地抓住物体。” |